D. Afonso Henriques tinha uma marinha primitiva que esteve envolvida em constantes escaramuças com os barcos muçulmanos no estreito de Gibraltar.
D. Fuas Roupinho foi um dos primeiros comandantes navais portugueses.
O seu sucessor D. Sancho I continuou a expansão naval do reino mandando construir em 1189, uma esquadra de 40 galés, galeotas e outros barcos.
Com D. Diniz, o maior rei medieval português (1261-1325), a marinha real e a mercante desenvolveram-se consideravelmente. Os barcos mercantes portugueses navegavam para França, Normandia, Inglaterra, Espanha e Mediterrâneo.
D, Diniz mandou semear um pinhal perto de Leiria, para fornecer madeira para a construção naval e encorajar a indústria conferindo o privilégio de cavaleiros aos seus oficiais e artesãos. Manteve uma esquadra permanente para guardar as costas contra os ataques dos piratas, e foi o primeiro monarca português a estabelecer um posto de Almirante permanente e hereditário.
Em 1317 um nobre genovês famoso, Manoel Pessanha, foi o primeiro a ser nomeado para esse posto. Pessanha trouxe para Portugal diversas famílias genovesas que se tornaram com o tempo, os mais influentes na expansão marítima Portuguesa.
O filho de Pessanha herdou o título de almirante do seu pai ao que juntaram mais dois almirantes no reinado de D. Afonso IV, o que indicava o alargamento da marinha real.
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